Damit das Fahrzeug auf der Bahn bleibt, braucht man eine Regelung, die die Abweichungen von der Bahn ausregelt. Es gibt den Abstand d von der Bahn und die Winkeldifferenz zum Sollwikel:
Die folgende Animation soll den Vorgang veranschaulichen. Das Rechteck mit den vier Rädern stellt das Fahrzeug dar. Die blaue Linie ist die Sollgerade. Die Regelabweichung ist durch die Wahl der Startposition gegeben. Normalerweise ist die Bahnabweichung geringer. Aber zum Testen kann die Abweichung größer gemacht werden. Diese Animation hat eine geringere Abtastrate als ein reales System. Deshalb ist es nur zur Veranschaulichung gedacht. Die Abweichung von der Sollgeraden ist als roter Strich dargestellt und die Abweichung vom Sollwinkel als rotes Kreissegment visualisiert.
Das Einparksystem wurde mit Fahrversuchen getestet.